开场在开发包含复杂车辆物理或高精度角色控制器的游戏时，你是否遇到过这些令人抓狂的场景：角色在陡坡上诡异地"溜冰"，高速飞行的子弹毫无征兆地穿透了厚重的墙壁，几个木箱堆叠在一起时像得了帕金森一样疯狂抖动？很多开发者的第一反应是调参：改质量、改阻力、改碰撞体尺寸。但如果不理解物理引擎底层的模拟管线，这些调整往往只是按下葫芦浮起瓢。今天我们把 PhysX 一帧之内（simulate()的一个步进）的完整旅程拆开看：碰撞点是怎么生成的，冲量是怎么迭代的，穿透又是谁负责"擦屁股"的——理解每个阶段各管什么，才能知道你的问题该去哪个阶段找药。一、一帧之内的完整旅程先说全貌，再抠细节。PhysX 的一次物理步进大致分为五个阶段，顺序严格固定，每个阶段只对自己负责：宽相碰撞检测（Broad Phase）：用粗粒度包围盒（AABB）快速筛出"可能相交"的物体对，把 O(n²) 的全量两两检测压到可接受的范围。产物是一堆"候选对"，不含任何接触信息。窄相碰撞检测（Narrow Phase）：对候选对做精确的几何求交，算出真正的接触点（Contact Point）、法线方向和穿透深度，打包成约束流（Constraint Stream）交给下游。速度求解（Velocity Solve）：求解器遍历所有接触约束和关节约束，迭代计算并施加冲量，修正刚体的线速度和角速度。反弹（恢复系数 e）和摩擦都在这一步处理。位置求解（Position Solve）：速度对了