openpi 在LIBERO 仿真基准上的一对配套脚本：一个负责“评测策略”，一个负责“准备训练数据”。

两者共享同一套数据约定（8 维状态、7 维动作、256×256 HWC 图像、fps=10），这是它们能配合工作的基础。

一、libero/main.py—— 闭环评测

目的

在 LIBERO 仿真中量化策略成功率：对每个任务跑多次 rollout，统计“完成任务的比例”，并录制成功/失败视频供人工检查。

核心流程

实例化任务（如 liber