简介：面向嵌入式电机控制学习者与STM32入门开发者，这份工程示例围绕“控制行驶指定距离”展开，用编码器反馈配合PID闭环调节电机速度与位置，帮助理解从目标距离、位置偏差到PWM输出的完整控制链路，适合具备C语言与HAL库基础、希望动手搭建闭环控制的人参考。压缩包共236个文件，以121个.h头文件和107个.c源文件为主体，包含STM32F4 HAL驱动、定时器与编码器接口以及PID控制代码，另有Keil工程配置、启动文件、hex烧录文件和bat清理脚本，整体约1.65MB。已有1023人学习下载。读者可据此梳理编码器脉冲计数、位置偏差计算、Kp/Ki/Kd参数调试与PWM占空比输出的实现思路，也能借助现成工程验证阶跃响应、排查超调与静差问题，快速形成可复用的距离闭环控制方案。

1. 先看一个停不准的实际问题

地面是瓷砖，小车跑直线，代码里写HAL_Delay(2000); Motor_Stop();，量出来第一次 1050mm，第二次 930mm，第三次直接冲出白线。换块新电池又变了，加个配重又变了。开环控制只靠延时，本质上依赖电压、地面摩擦和轮子磨损，一旦这些条件变化就失效。

所以这个项目的目标很明确：用 stm32 控制行驶指定距离，给一个目标值（比如 1000mm），小车自己走完并在 ±10mm 内停住。做法是编码器测距 + pid 闭环，外面套一层位置环，里面套一层速度环。适合已经把点灯、串口、PWM 跑通，想第一次把闭环控制真正落地的人；也适合做竞赛小车、分拣底盘、巡检小车这类需要“走一段停一下”的场景。

2. 工程骨架：定时器怎么分、目录怎么切

2.1 硬件清单与定时器资源分配

这套东西对主频不敏感，对定时器数量敏感。我用的配置是 STM32F103C8T6 最小系统板，72MHz，四个通用定时器刚好够分。电机是带霍尔编码器的直流减速电机，减速比 1:30，编码器 11 线；驱动用 TB6612FNG，双路 PWM 加两个方向脚。

定时器分配是这套方案的关键，分配不当后面全是麻烦：

为什么 PWM 选 20kHz：人耳听不见，电机不会发出啸叫，同时 72MHz / 20kHz = 3600 个计数分辨率，调速够细。为什么控制节拍选 10ms：再长，减速段来不及收；再短，低速时一个周期只数到几个脉冲，速度值抖动得厉害，微分项直接炸。10ms 是这套减速比下一个比较稳的折中。

2.2 工程目录与模块职责边界

CubeMX 生成的工程只有Core和Drivers，业务代码全塞main.c里，两周后自己都看不懂。我的习惯是在工程根目录下再挂一个App，按“硬件抽象 → 控制算法 → 任务调度”三层切开：

Project/ ├── Core/ # CubeMX 生成，只放初始化和中断入口 │ ├── Src/main.c │ ├── Src/stm32f1xx_it.c │ └── Src/stm32f1xx_hal_msp.c ├── Drivers/ # HAL 库与 CMSIS，不动 └── App/ ├── Inc/ │ ├── encoder.h # 编码器读数、里程累计 │ ├── motor.h # PWM 与方向控制 │ ├── pid.h # 通用 PID 结构体 │ └── chassis.h # 底盘：位置环、状态机 └── Src/ ├── encoder.c ├── motor.c ├── pid.c └── chassis.c

边界划清楚以后有个直接好处：encoder.c里不出现任何 PWM 相关代码，motor.c里不出现脉冲换算，chassis.c只调用这两层的接口。以后换电机、换轮径、换减速比，改的永远是encoder.h里的几个宏，控制逻辑一行不动。

2.3 上电初始化顺序与一个容易出问题的地方

初始化顺序有讲究，顺序错了上电瞬间小车会自己窜一下。常见做法是先确保电机输出为 0，再配置 PWM，最后才启动编码器和节拍中断：

void App_Init(void) { /* 1. 先把方向脚和比较寄存器清零，保证上电不窜车 */ Motor_StopAll(); /* 2. 编码器定时器：只做计数，不开任何中断 */ HAL_TIM_Encoder_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_ALL); HAL_TIM_Encoder_Start(&htim3, TIM_CHANNEL_ALL); /* 3. PWM 输出，此时占空比已经是 0 */ HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_4); /* 4. 最后开 10ms 控制节拍 */ HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4); /* 5. 清掉上电时寄存器里的随机计数 */ Encoder_Reset(); }

Motor_StopAll()必须在HAL_TIM_PWM_Start之前调用。因为 PWM 启动的一瞬间，比较寄存器CCR里可能还是复位后的随机值，如果占空比正好不为 0，轮子会猛地转一下。这个现象很短，一两百毫秒，但每次上电都来一下，编码器累计里程就被污染了，第一次跑距离必然不准。

Encoder_Reset()放在最后，是因为启动编码器定时器时会有一个计数建立的瞬间，先启动再清零，才能保证后续读到的第一个增量是从 0 开始的。

第 5 步之后才开始接受目标距离指令，中间不要插HAL_Delay。以前为了“等一下电机稳定”加过 500ms 延时，结果这 500ms 里 TIM4 中断已经在跑了，控制循环读到的距离是 0、速度是 0，位置环以为车没动，一路把目标速度顶到上限，等延时结束时 PWM 已经是满占空比，车直接冲出去。这个坑记了很久。

3. 编码器测距：把轮子转过的圈数变成毫米

3.1 正交解码：把 A/B 相变成有符号计数

编码器输出 A、B 两路方波，相位差 90 度。STM32 的定时器有硬件编码器接口，配置好以后 A、B 相的每个边沿都会让计数器自动加一或减一，全程不占 CPU。关键是把EncoderMode设成TIM_ENCODERMODE_TI12，也就是 A、B 双相都参与计数，这就是常说的四倍频。

static void Encoder_TIM_Init(TIM_HandleTypeDef *htim, TIM_TypeDef *inst) { TIM_Encoder_InitTypeDef sConfig = {0}; htim->Instance = inst; htim->Init.Prescaler = 0; /* 不分频，每个边沿都要数 */ htim->Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP; htim->Init.Period = 65535; /* 16 位满量程，别改小 */ htim->Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1; htim->Init.AutoReloadPreload = TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE; sConfig.EncoderMode = TIM_ENCODERMODE_TI12; /* 四倍频 */ sConfig.IC1Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; sConfig.IC1Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; sConfig.IC1Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfig.IC1Filter = 6; /* 关键：抑制毛刺 */ sConfig.IC2Polarity = TIM_ICPOLARITY_RISING; sConfig.IC2Selection = TIM_ICSELECTION_DIRECTTI; sConfig.IC2Prescaler = TIM_ICPSC_DIV1; sConfig.IC2Filter = 6; HAL_TIM_Encoder_Init(htim, &sConfig); }

Prescaler必须是 0。设成其他值会漏掉边沿，四倍频变成两倍频甚至一倍频，换算出来的每毫米脉冲数全错，而且错得很隐蔽——跑短距离看不出来，跑两三米就明显偏短。

IC1Filter和IC2Filter建议设 6 到 10。这个滤波不是软件数字滤波，是定时器输入端的采样窗口，能滤掉电机换向时电刷打火耦合进来的尖峰。设成 0 时，偶尔会看到某个采样周期脉冲数突然多出一大截，位置环一看“走了这么多”，立刻减速，车就一顿一顿的。

Period保持 65535。有人为了“防止溢出”把它改成 1000，然后软件里手动处理重装载，纯属给自己找麻烦。16 位免费给你 65536 的计数范围，10ms 采样周期下根本用不完，没必要动。

3.2 从脉冲到毫米：一圈到底多少脉冲

换算链路是：编码器线数 × 倍频 × 减速比 = 输出轴一圈的计数。11 线 × 4 倍频 = 44 计数/电机轴圈，再乘减速比 30，等于 1320 计数/输出轴圈。轮径 65mm，周长 204.2mm，除下来每计数约 0.1547mm。

/* encoder.h：所有换算系数集中在这里，换底盘只改这一段 */ #define ENCODER_PPR 11.0f /* 编码器线数 */ #define ENCODER_MULT 4.0f /* 四倍频 */ #define GEAR_RATIO 30.0f /* 减速比 */ #define WHEEL_DIAMETER_MM 65.0f /* 轮径，实测值 */ /* 每脉冲对应的毫米数，约 0.1547 mm/pulse */ #define MM_PER_PULSE ((3.14159265f * WHEEL_DIAMETER_MM) / \ (ENCODER_PPR * ENCODER_MULT * GEAR_RATIO))

轮径一定要实测。买的 65mm 橡胶轮，卡尺量出来经常是 64.2 到 65.8 之间，加上轮胎受压变形，有效轮径比标称值小。用标称值算，跑 1 米能差出十几毫米，正好卡在容差边界上。

读计数时要处理有符号增量，这是最容易写错的一行：

static int16_t s_last[2]; /* 上次读到的 16 位计数值 */ static int32_t s_total[2]; /* 累计脉冲，带符号 */ int32_t Encoder_ReadDelta(uint8_t id) { TIM_TypeDef *tim = (id == 0) ? TIM2 : TIM3; /* 计数器是 16 位无符号的，强转成 int16_t 才能拿到正确增量 */ int16_t now = (int16_t)__HAL_TIM_GET_COUNTER(tim); int16_t delta = (int16_t)(now - s_last[id]); s_last[id] = now; s_total[id] += delta; /* 累计值用 32 位，不会溢出 */ return delta; }

now - s_last[id]这一步，如果两个变量都是int16_t，减法结果在 C 里会自动提升成int，然后强转回int16_t，跨过 65535→0 的回绕点时结果仍然正确。前提是两次采样之间增量不超过 32767。10ms 内就算电机跑到 1000rpm，输出轴也是 1320 × 1000 / 60 × 0.01 ≈ 220 个计数，离上限远得很，安全。

如果偷懒直接读__HAL_TIM_GET_COUNTER当里程用，反转时数值会从 0 跳到 65535，位置环一看“已经走了 6 万多毫米”，立刻判定到达目标并停车。这个 bug 只在倒车时出现，正着跑一切正常，排查起来相当费时间。

3.3 固定周期采样与速度量纲统一

控制循环放在 TIM4 的 10ms 中断里，采样、换算、累计一次做完。速度单位用 mm/s，和距离单位保持一致，后面调 PID 参数时不用在脑子里做单位换算。

#define CTRL_PERIOD_S 0.01f /* chassis.c：每 10ms 由 TIM4 更新中断调用 */ void Chassis_Update(void) { int32_t dl = Encoder_ReadDelta(0); int32_t dr = Encoder_ReadDelta(1); g_chassis.dist_l_mm += dl * MM_PER_PULSE; g_chassis.dist_r_mm += dr * MM_PER_PULSE; /* 车体中心里程取两轮平均 */ g_chassis.dist_mm = (g_chassis.dist_l_mm + g_chassis.dist_r_mm) * 0.5f; /* 速度统一用 mm/s */ g_chassis.v_l = dl * MM_PER_PULSE / CTRL_PERIOD_S; g_chassis.v_r = dr * MM_PER_PULSE / CTRL_PERIOD_S; g_chassis.v = (g_chassis.v_l + g_chassis.v_r) * 0.5f; }

dist_mm取两轮平均而不是取某一轮，是为了让直线判定更稳。如果左右轮因为打滑或者电机特性差异走得不一样，取平均相当于把误差摊开，最终停的位置是车体中心位置，比单轮更接近实际期望。

低速时速度值会抖，因为 10ms 内可能只数到 3 个脉冲，量化误差就是 33%。常见做法是对速度做一阶低通：

/* alpha 越小越平滑，但延迟越大，0.3 左右是个可用的起点 */ g_chassis.v_filt = 0.7f * g_chassis.v_filt + 0.3f * g_chassis.v; /* 直接输出给速度环用滤波后的值 */ actual = g_chassis.v_filt;

注意低通会引入相位滞后，速度环的 Kp 不能给太大，否则平滑是平滑了，超调也跟着来了。这个取舍在最后一章还会提到。

4. PID 闭环：位置环套速度环的两级串联

4.1 串级结构：位置环在外面，速度环在里面

单环控制在这里不好用，原因是两件事要同时管：走多远，和走多快。只用位置环直接输出 PWM，起步会冲、末端会撞停，参数怎么调都是“要么慢得离谱，要么冲过头”。所以拆成两级：

外环是位置环，输入是剩余距离，输出是目标速度；内环是速度环，输入是目标速度和实际速度，输出是 PWM 占空比。外环用 P 就够了，加 I 容易积分饱和，加 D 会因为距离信号本身是单调增的而没什么意义。

/* 外层：位置环，纯 P，输出目标速度 mm/s */ static float Position_Loop(float remain_mm) { float v_cmd = KP_POS * remain_mm; /* 减速段限制：v = sqrt(2 * a * s)，临近终点自动收油 */ float v_limit = sqrtf(2.0f * DECEL_ACC * remain_mm); if (v_cmd > v_limit) v_cmd = v_limit; if (v_cmd > V_MAX) v_cmd = V_MAX; if (v_cmd < 0.0f) v_cmd = 0.0f; return v_cmd; }

KP_POS的物理含义是“每剩 1mm，希望速度是多少 mm/s”。取 3.0 表示剩 100mm 时目标速度 300mm/s。这个值不能太大，太大等于起步就顶到V_MAX，位置环退化成开关控制。

DECEL_ACC是减速度，单位 mm/s²。sqrtf(2*a*s)是匀减速运动的经典关系，保证在任何剩余距离下，以当前速度都能在剩余距离内减到 0。这一行是防冲过头的核心，比调 PID 参数有用得多。

4.2 增量式速度环的实现

速度环用增量式 PID，好处是不需要处理积分项的历史累积，输出直接是“这次比上次多给多少 PWM”，切换模式或者急停时不会因为积分残留而继续输出。

typedef struct { float kp, ki, kd; float err[3]; /* err[0] 本次, err[1] 上次, err[2] 上上次 */ float out; /* 当前输出，增量累加得到 */ float out_max; float out_min; } IncPID; float PID_IncUpdate(IncPID *p, float target, float actual) { p->err[2] = p->err[1]; p->err[1] = p->err[0]; p->err[0] = target - actual; /* 增量式：Δu = Kp*Δe + Ki*e + Kd*(e - 2e1 + e2) */ float du = p->kp * (p->err[0] - p->err[1]) + p->ki * p->err[0] + p->kd * (p->err[0] - 2.0f * p->err[1] + p->err[2]); p->out += du; /* 输出限幅，同时兼做抗积分饱和 */ if (p->out > p->out_max) p->out = p->out_max; if (p->out < p->out_min) p->out = p->out_min; return p->out; }

三个参数的直观理解：kp管“反应有多快”，ki管“稳态误差消不消得掉”，kd管“变化趋势预判”。增量式里ki乘的是当前误差而不是误差累积，所以ki的量纲要和kp拉开一两个数量级。

out的限幅在这里同时承担了抗饱和的职责。因为输出是累加出来的，一旦顶到上限就不再往上加，误差继续存在也不会让内部状态越积越大。

死区补偿单独拿出来做，不要混进 PID 里：

static int16_t PWM_WithDeadzone(float u) { const float dead = 380.0f; /* 实测：低于这个值电机不转 */ if (u > 0.5f) return (int16_t)(u + dead); if (u < -0.5f) return (int16_t)(u - dead); return 0; }

dead这个值必须实测。把占空比从 0 慢慢往上加，记下轮子刚开始转的那个数，就是死区。TB6612 配这套电机，380 左右是个典型值。不做补偿的话，低速段 PID 输出在死区里来回晃，车要么不动，要么突然一窜，调参调到怀疑人生。

4.3 状态机与停止判据

整个行驶过程用一个状态机管，比一堆 if 嵌套清楚得多：

typedef enum { CHS_IDLE = 0, CHS_RUN, CHS_DONE, CHS_FAULT } ChassisState; void Chassis_Start(float target_mm) { g_chassis.dist_l_mm = 0.0f; g_chassis.dist_r_mm = 0.0f; g_chassis.dist_mm = 0.0f; g_chassis.v_filt = 0.0f; g_chassis.target_mm = target_mm; g_chassis.state = CHS_RUN; Encoder_Reset(); PID_Reset(&g_pid_l); PID_Reset(&g_pid_r); }

控制节拍里做判断：

void Chassis_Control(void) /* 10ms 调用一次 */ { if (g_chassis.state != CHS_RUN) return; float remain = g_chassis.target_mm - g_chassis.dist_mm; /* 停止条件：距离进入容差，且速度已经降下来 */ if (remain <= STOP_TOL_MM && fabsf(g_chassis.v) < 20.0f) { Motor_StopAll(); g_chassis.state = CHS_DONE; return; } float v_cmd = Position_Loop(remain); /* 左右轮分别闭环，抑制跑偏 */ float pwmL = PID_IncUpdate(&g_pid_l, v_cmd, g_chassis.v_l); float pwmR = PID_IncUpdate(&g_pid_r, v_cmd, g_chassis.v_r); Motor_SetPWM(PWM_WithDeadzone(pwmL), PWM_WithDeadzone(pwmR)); }

停止条件里的fabsf(g_chassis.v) < 20.0f不能省。只判断距离的话，车还有惯性往前滑，等滑进容差时速度还很大，下一次采样就冲出去了。加上速度条件，相当于要求“位置到了并且基本停住”才判定完成。

STOP_TOL_MM取值和减速曲线有关。DECEL_ACC给 800mm/s²、V_MAX给 600mm/s 的情况下，容差给 10mm 左右能稳定停住；给 3mm 会因为惯性反复微调，车在原地蠕动。

4.4 参数整定顺序与抗饱和

调参顺序是固定的，跳步会白费时间：

先只开内环。把KP_POS设成一个常数，直接给固定目标速度（比如 300mm/s），单独调kp / ki / kd，让实际速度能在 0.3 秒内跟到目标，且不振荡。这一步没调好，外环怎么调都是错的。

然后加外环。KP_POS从 1.0 开始往上加，观察停车位置。小了表现为末段爬行、慢慢蹭过去；大了表现为临近终点还在加速，靠减速曲线硬刹。

最后调DECEL_ACC。这个值主要看机械极限，给太小刹不住，给太大会在减速点突然掉速，车头点一下。可以从 500 开始往上试，直到末端既不点头也不冲过。

抗饱和有两条要同时做：一是输出限幅（上面代码里的out_max / out_min），二是在启动瞬间把err[0..2]全部清零。后者容易被忘，如果上一次任务的误差还留在结构体里，第一次计算出的du会带一个巨大的跳变，车会窜一下。

提示：PID_Reset一定要在Chassis_Start里调用，不要在初始化里调一次就完事。连续执行两条指令时，第二条的起步冲击就是这么来的。

5. 避坑与排查：停准最后 20 毫米的那些事

5.1 测距链路：脉冲数为什么总会偏

现象：跑 1000mm，实际停在 940mm 左右，重复十次都是偏短，方向一致。

原因：MM_PER_PULSE用的是标称轮径和标称减速比。橡胶轮受压后有效直径比标称值小，减速比也有公差，两个误差叠加起来就是系统性的比例偏差。

解决：做一次实标。让车跑 3000mm，记录实际脉冲总数P，用卡尺量出真实距离D，重算MM_PER_PULSE = D / P。把这个值写死进encoder.h，不要再用理论公式。跑得越远标得越准，3000mm 是这套轮径下一个合适的标定距离。

现象：里程偶尔跳一个大数，车突然判定到达。

原因：输入滤波设成TIM_ICPSC_DIV1但IC1Filter给 0，电机换向时电刷打火耦合到编码器线上，定时器把毛刺当成了真实边沿。

解决：IC1Filter/IC2Filter设 6 到 10。同时编码器线用双绞或者加个小电容到地，硬件上先滤一道。

现象：倒车时距离不减反增，或者车原地打转不停。

原因：直接读__HAL_TIM_GET_COUNTER当累计值，没有强转int16_t做差分，反向计数从 0 回绕到 65535。

解决：按 3.2 的写法，用int16_t差分配合int32_t累加。这个改动只有几行，但漏掉就是持续出问题。

现象：跑 2000mm 以内都很准，跑 5000mm 以上误差越来越大。

原因：不是浮点精度问题，是轮子打滑。加速段和急减速段打滑最严重，跑得越远累积越多。

解决：把DECEL_ACC调小，让加减速更平缓；地面换成防滑材质；如果对精度要求高，就分段走——走 2000mm 停一下再走下一段，用停顿让打滑误差归零。

5.2 控制链路：为什么总是冲过头

现象：车到终点前不减速，直接撞停或者冲过去。

原因：减速曲线没生效，或者V_MAX设得太高，导致sqrtf(2*a*s)这一项在整个行程里都没成为限制条件。

解决：把DECEL_ACC降下来，让减速曲线在剩余 200mm 左右就开始起作用。可以在调试时把v_cmd通过串口打出来，看它在哪一点开始下降。

现象：低速段车身抖、嗡嗡响，传感器都跟着共振。

原因：PID 输出正好落在电机死区边缘，一会儿给 370 不转，一会儿给 400 猛转。或者kd太大，把速度采样的量化噪声放大了。

解决：先做死区补偿（PWM_WithDeadzone），再看kd。速度信号本身抖的情况下，kd给 0 往往比给一个小值更稳。

现象：满电时停得准，跑十几分钟后距离越来越短。

原因：电池电压下降，同样占空比对应的实际转速变低，速度环的增益等效变小了。

解决：速度环的积分项本身能吸收一部分，如果ki给得太小，就把ki加大。另一种做法是加电池电压前馈，把 PWM 输出乘一个7.4 / V_bat的修正系数，从根上补偿。

现象：在中断里加了printf调试，车的行为完全变了。

原因：串口打印是阻塞的，几个字节就是毫秒级，10ms 的控制周期被拉长到十几甚至几十毫秒，采样周期不再恒定，所有基于CTRL_PERIOD_S算出来的速度全错。

解决：中断里只置标志、写环形缓冲区，打印放到主循环里做。调试信息用定点数或者直接发原始整数，主循环里再格式化。

现象：直线走 2 米，横向偏出 100mm 以上。

原因：两个电机的内阻、减速箱摩擦不一致，同样的 PWM 出力不同。代码里如果只对两轮平均速度闭环，偏差会一直存在。

解决：左右轮分别闭环，各自跟同一个v_cmd。如果还偏，说明是机械层面的问题（轮子不圆、轴不平行），软件补偿不了。要彻底解决得加陀螺仪做航向环。

6. 二次开发：把这套东西挪到自己的底盘上

6.1 换底盘要重标定的三个参数

代码里的控制逻辑是可以复用的，但有三类参数换底盘必须重来，不然一定不准：

V_MAX和KP_POS也要跟着调，但这两个有经验值可参考：V_MAX取电机空载转速的 60% 左右，KP_POS取 2.0 到 4.0 之间。

6.2 把固定距离改成指令驱动

写死目标距离只能自己玩，改成串口下发才能接上位机或者接入其他系统。协议不用复杂，够用就行：

/* 帧格式：0xAA 0x55 | len | cmd | dist_l | dist_h | crc */ typedef struct { uint8_t head[2]; uint8_t len; uint8_t cmd; /* 0x01 = 走指定距离，0x02 = 急停 */ uint16_t dist_mm; /* 0 ~ 65535 */ uint8_t crc; } MoveCmd; /* 串口中断只做搬运，绝不在这里跑控制 */ void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) { RingBuf_Push(g_rx_byte); HAL_UART_Receive_IT(huart, &g_rx_byte, 1); } /* 主循环里解析，解析完只置一个请求，由控制节拍取走 */ void App_Poll(void) { MoveCmd cmd; if (Proto_Parse(&cmd) && cmd.cmd == 0x01) { g_req_dist_mm = cmd.dist_mm; g_req_pending = 1; } }

这个分层不是形式主义。串口中断随时可能来，如果直接在回调里调Chassis_Start，很可能正好打断Chassis_Control的中间状态——距离刚清零、速度还没清，下一拍算出来的remain是对的但v_filt是旧的，车会顿一下。改成“中断只入队、主循环解析、节拍里取走”，这个竞争就消失了。

如果要做连续多段路径，在CHS_DONE状态里直接取队列里的下一条目标，不要重新走一遍初始化，编码器也不用复位，用相对增量继续累加就行。

挺长一段时间里，我改完任何跟编码器或者定时器相关的配置，都会先做一件事：把车架起来，轮子悬空，手动正转反转各十圈，串口打出来的累计脉冲必须正好回到 0。只要这个不归零，后面所有的距离控制和 PID 调参都是白费功夫。这套流程帮我省下了很多次在现场拆车的下午。希望帮到你。

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