文章标签：Ubuntu、VMware、禾赛JT128、激光雷达、PandarView2摘要：本文记录VMware虚拟机下Ubuntu对接实体禾赛激光雷达完整网络配置流程，包含双网卡桥接+NAT方案、静态IP配置、ping/tcpdump连通性校验，同时记录Ubuntu下PandarView2部署踩坑记录。

0 前言

在做激光雷达开发调试时，使用VMware虚拟机Ubuntu环境。想要虚拟机正常接收雷达UDP点云数据，网卡模式、IP网段配置是最容易踩坑的环节。本文完整记录从VMware网卡配置、Ubuntu静态IP设置、网络连通校验，再到PandarView2工具安装运行全过程，同时记录实际遇到的问题，方便大家避坑。

测试硬件：禾赛JT128激光雷达 雷达IP：192.168.1.201虚拟机桥接网卡ens33静态IP：192.168.1.100

1 VMware虚拟机网络模式介绍

VMware提供3种网络适配器模式：

1. 桥接模式：虚拟机直接复用主机物理网卡，和外部设备（激光雷达）处于同一局域网，用来接收雷达点云UDP数据。
2. NAT模式：共享主机网络，虚拟机访问互联网，用来下载依赖、拉取GitHub源码。

3. 仅主机模式：仅Windows主机和虚拟机互相访问，无法外接雷达，本场景不使用。

下图为虚拟机三种网络适配设置所在

💡重点：调试激光雷达推荐双网卡方案

• 网卡1：桥接模式，对接激光雷达
• 网卡2：NAT模式，保证虚拟机可以上网

⚠️坑点：打开虚拟网络编辑器看不到桥接网卡选项，是VMware没有以管理员身份运行导致。

⚠️额外注意：桥接模式务必绑定有线物理网卡，不要桥接到无线WiFi网卡；激光雷达依靠UDP高速传输点云，WiFi会产生严重丢包。

1.1 虚拟网络编辑器配置桥接网卡

1. VMware顶部菜单栏，点击【编辑】→【虚拟网络编辑器】；
2. 选中VMnet0，设置为桥接模式；
3. 桥接至选择本机连接雷达的物理有线网卡，选择的物理网卡可从控制面板查看；
4. 点击应用、确定保存配置。

值得注意的是当未用管理员打开VMware，就不会显示VMnet0，如果出现这种情况，重新用管理员打开即可。

1.2 给虚拟机添加两块网卡

1. 关闭虚拟机，打开【虚拟机设置】；
2. 网卡适配器1：设置为桥接模式，用于和雷达通信；
3. 点击【添加】，新增网络适配器2，设置为NAT模式，用于虚拟机上网；
4. 确认保存，启动Ubuntu虚拟机。

2 Ubuntu系统配置桥接网卡静态IP

ens33为桥接网卡，需要和雷达192.168.1.201在同一个网段。 设置静态IP：192.168.1.100，子网掩码：255.255.255.0。

2.1 图形界面配置IP

1. 点击Ubuntu右上角网络图标 →【有线设置】；
2. 找到ens33网卡，点击齿轮图标进入配置；
3. 切换到IPv4选项，选择【手动】；
4. 填写地址192.168.1.100，子网掩码255.255.255.0，网关留空（雷达与虚拟机同网段，无需网关）；
5. 点击应用，关闭再重新打开网卡使配置生效。

注意Ubuntu系统下配置桥接网卡静态IP要和win系统下保持一致，如果出现两者配置一样还是不能连通情况，可尝试同时更改Ubuntu系统和win系统静态IP，改动IP和上次不同即可（出现过一次换USB拓展坞网卡无法连通，就通过这样操作解决的）。

2.2 校验IP是否配置成功

终端执行命令：

ip a

查看ens33网卡inet地址，确认已经是192.168.1.100。

3 网络连通性验证

3.1 ping测试，确认三层网络通

ping 192.168.1.201

持续收到回复，代表虚拟机和雷达IP三层网络互通。

3.2 tcpdump抓包确认收到雷达UDP点云数据

禾赛AT128点云UDP端口：2368

sudo tcpdump -i ens33 -nn -e udp port 2368

终端持续打印UDP数据包，代表虚拟机网卡已经正常接收雷达原始点云数据。

如果没有任何输出：网络层面故障，检查VMware桥接配置、网线、IP网段。也可以Windows主机使用Wireshark抓包辅助排查。

3.3 拓展：VLAN网络环境配置

如果现场网络带有VLAN标签，需要Ubuntu加载802.1q模块配置VLAN子网卡：

#安装vlan工具 sudo apt-get install vlan sudo modprobe 8021q sudo modinfo 8021q #配置VLAN，替换对应网卡名、vlan_id、ip地址 sudo ip link add link ${interface_name} name ${interface_name}.${vlan_id} type vlan id ${vlan_id} sudo ip link set up ${interface_name}.${vlan_id} sudo ip addr add ${ip_addr}/24 dev ${interface_name}.${vlan_id} ip addr show ${interface_name}.${vlan_id} #删除VLAN网卡 sudo ip link delete ${interface_name}.${vlan_id}

到此，虚拟机网络配置完成，可以与激光雷达正常通信。

4 Ubuntu部署 PandarView2

PandarView2是禾赛官方雷达调试工具，可以查看雷达状态、预览点云、升级固件。

1. 根据官方操作指南解压部署PandarView2；
2. ⚠️必须进入PandarView2程序所在文件夹，执行启动脚本：

sudo chmod +x PandarView_Release_Ubuntu_V2.1.7.bin #此处替换为实际使用版本的 PandarView2 安装文件 sudo ./PandarView_Release_Ubuntu_V2.1.7.bin

./PandarView.sh

程序正常启动，打开LidarUtilities可以填入雷达IP和PTC端口，能够成功连接雷达，读取雷达SN、固件版本等硬件信息。

4.1 遇到的问题（待排查）

🐛问题现象： 网络连通正常，发光校正文件已经放到对应目录，工具也已经选中发光校正文件，但是无法显示点云。 日志报错提示：缺少发光修正文件，不知道哪里出现问题，不过Windows版本PandarView2也可以用来查看雷达状态与点云。

✅临时替代方案：Windows版本PandarView2可以用来查看雷达状态与点云。

5 总结

1. VMware调试激光雷达建议双网卡：桥接网卡对接雷达，NAT网卡保证上网；
2. 桥接模式看不到网卡选项，VMware需要使用管理员身份打开；
3. 配置完静态IP，优先使用ping、tcpdump做网络排查，确认收到2368端口UDP数据包，再去调试上层驱动与工具；
4. Ubuntu运行PandarView2，一定要进入程序目录执行脚本

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成功找到为什么在Ubuntu系统显示不了点云的原因，并不是因为发光文件找不到导致，而是因为我用的是虚拟机VMware 虚拟显卡（VMware SVGA II / SVGA3D 硬件 OpenGL）与 Qt3D 不兼容导致的。

解决办法：强制使用 Mesa 软件 OpenGL渲染，即加环境变量

进入PandarView2所在文件执行下列命令即可解决

LIBGL_ALWAYS_SOFTWARE=1 LD_LIBRARY_PATH=./lib:./lib/Qt QT_PLUGIN_PATH=./plugins QML2_IMPORT_PATH=./qml ./bin/PandarView