宿主机ubuntu20系统中的ros2 foxy和docker容器ubuntu22系统中的ros2 humble通信

在宿主机 (Ubuntu 20.04, ROS2 Foxy) 上安装 CycloneDDS：
sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp

在宿主机 ~/.bashrc 中设置环境变量：
echo "export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

在容器内设置相同的环境变量
进入容器后，打开容器的 ~/.bashrc 文件，向末尾写入如下代码：
export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp
保存退出
source ~/.bashrc

验证通信是否成功：
在容器内，启动一个简单的 talker 节点：
ros2 run demo_nodes_cpp talker
在宿主机上，启动一个 listener 节点：
ros2 run demo_nodes_cpp listener

O了！